Eine Kirche in Gumpersdorf (bis 1860 „Gumpertsdorf“ genannt – Dorf des Kundpert) wird schon vor über 1000 Jahren schriftlich erwähnt. In der Zeit um 926-37 tauschten die Edle Engilrata und ihr Sohn Graf Aribo von Freising Besitz mit dem Erzbischof Wolfram von Freising. Sie gaben ihren Besitz in Gumpersdorf an den Bischof und erhielten dafür bischöflichen Besitz in Alberzell.
Nach einer Ortssage, soll die Kirche „Sankt Ursula im Walde“, wie sie auch genannt wurde, eine Pfarrkirche gewesen sein. Auch heute noch wird dieses Gotteshaus „Untere Pfarrkirche“ geheißen, jedoch nur deshalb, weil um die Kirche herum der Friedhof für den „Unteren Teil der Pfarrei“ liegt.
Im letzten Jahr des Dreißjährigen Krieges wurde die Hofmark „Hilkertshausen“ zum großen Teil in Schutt und Asche gelegt, auch die Kirche in Gumpersdorf war „Gänzlich ruiniert“. Vom damaligen Hofmarksherren, dem Freiherrn Wolfgang Wilhelm Lösch wurde die Sankt-Ursula-Kirche um 1655 wieder hergestellt und dabei mit einem neuen Chor und einem niedlichen Hochaltar, der noch seine Namenspatrone trägt, versehen. Dieser Kirchenbau ist im Wesentlichen bis heute erhalten.
Um 1900 wurde die Sankt-Ursula-Kirche auf dem Östlichen Hügel von Gumpersdorf im Zuge einer umfassenden Restauration vergrößert und am 25. Oktober 1904 vom Ortspfarrer feierlich benediziert.
